- Вступление
…вместо того, дабы при помощи продукта ещё довоенных разработок
превращать в вонь и шум сок из мёртвых динозавров, возможно при помощи
современного, аэродинамически совершенного боеприпаса, рельефа земной
собственных навыков и поверхности превращать ветра и энергию солнца
в пройденные километры маршрута, десятки и возможно кроме того много
километров за раз…
Ю. Герчиков.
Звучит красиво, не так ли? И не меньше красиво выглядит. Парящий в безотносительной тишине планер, плавные развороты, минуты и минуты полёта. Кроме того в случае если и имеется мотор — то он нужен лишь чтобы вывести планер на нужную высоту, а позже — парить. Да, всё это замечательно, но… Как неизменно, существует мелкое но, которое способно отравить нам жизнь.
Чем продолжительнее летаешь на планерах, тем меньше обращаешь внимание на такие вещи, как полёт в зоне (Планер? Территория? Какой идиот собирается искать термики в зоне?!), управление скоростью, манёвры, построение посадочной коробочки и другое.
Одним словом — в устрашающем темпе теряются навыки пилотирования стремительной, маневренной модели. А это уже возможно открыто страшным для окружения — всякое в жизни случается.
Итак, решено! Нужно иметь модель, которая разрешит поддерживать на нужном уровне умение пилотирования. Её нет?
Будет, я её выстрою срочно!
выбор концепции и Техническое задание
Проектирование каждого летательного аппарата, настоящего либо модели, начинается с технического задания.
Не следует изобретать колесо — неизменно принципиально важно знать, что именно будем строить в каждом конкретном случае. Итак:
- модель должна быть скоростной
- модель должна быть маневренной
- модель должна быть в состоянии выполнить элементарные фигуры пилотажа
- модель НЕ должна быть самолётом, предназначенным только для пилотажа или так актуального сейчас 3D…
- модель должна быть довольно малый в размерах
- модель должна иметь низкую нагрузку на крыло
- модель должна быть максимально несложной и технологичной
- модель должна быть максимально недорогой
Помой-му всё. Либо я что-то пропустил? Наблюдаем ещё раз.
Скорость, элементарный пилотаж и манёвренность разрешат вернуть навыки управления, исправят рефлекс. Но меня не интересует самолёт-пилотажка. Другими словами полностью не интересует. Все эти нескончаемые беседы о каком-то висении (пускай мне поведают — для чего это необходимо?
Либо это очередная мода?), snap roll, torque roll… Ни при каких обстоятельствах не увлекался пилотажем и потом не собирается.
Маленькие размеры модели разрешат перевозить её в компактном виде (собранную либо разобранную) в маленьком автомобиле. Помимо этого, такая модель занимает мало места на стеллаже, да и пыли меньше на неё садится…
Низкая нагрузка на крыло разрешит стартовать с руки без осложнений, облегчит посадку на ограниченной площадке, упростит управление и снизит скорость сваливания.
Простота, технологичность и дешевизна. Ну нет у меня жажды сидеть в мастерской два месяца. Желаю скоро выстроить и пойти летать. И не вкладывать неизвестно какие конкретно суммы в то, что в конечном счете закончит собственную жизнь как кучка щепок на камнях.
Что получается — строю гоночную модель — что-то приближённое к F5D, либо хотя бы отдалённо такую модель напоминающее.
компоновка и Технологические требования
С концепцией определились. Переходим к компоновочным и техническо-технологическим требованиям. Чем я располагаю, из каких материалов будет строиться модель?
Как она будет смотреться? батареи и Какой мотор будут установлены?
Итак: свободнонесущий моноплан обычной аэродинамической схемы с верхним размещением крыла. Отсутствие каких или взлётно-посадочных приспособлений. Доступ к внутрифюзеляжному пространству по окончании снятия крыла. Хвостовое оперение — Т-образное. Планер модели — цельнодеревянный, главным конструкционным материалом будет бальза.
Крыло — неразъёмное, лонжеронной КСС с трудящейся обшивкой. Фюзеляж — полумонокок, без выделенных силовых элементов.
А сейчас всё то же, но обычным языком. Из-за чего моноплан — ясно, я до сих пор не встречал скоростных бипланов или других многокрылых аппаратов. Обычная аэродинамическая схема подразумевает мотор с пропеллером спереди, за ним крыло, позже хвостовая балка, оперение. В общем — самолёт, к которому все привыкли. Верхнее размещение крыла радикально упрощает конструкцию фюзеляжа и облегчает доступ к его внутреннему пространству.
Комфортно поменять батареи, монтировать оборудование, да и строить несложнее. Шасси нам ни к чему, сажать будет необходимо на неприспособленные площадки, а стартовать с руки. Т-образное оперение менее подвержено поломкам при посадках без шасси на каменистые площадки в горах.
Ну и как стильно выглядит! Планер — цельнодеревянный по последовательности несложных обстоятельств. Бальза — довольно недорогой, дешёвый и несложный в работе материал.
В условиях моей домашней мастерской несложнее всего строить из бальзы. Крыло буду делать наборное — сам не имею возможности вырезать сердечник крыла из пенопласта, а попросить кого-либо сложно. Один лонжерон поставлю в точке большой толщины профиля. Целая трудящаяся обшивка всего крыла опять-таки из бальзового шпона.
Жесткость, точность соблюдения профиля — это плюсы таковой конструкции. Сложность в постройке — самый громадный минус.
С фюзеляжем совершенно верно такая же история. Сложная форма предполагает стекло-угле-композитные конструкции или скорлупы, гнутые из шпона. Продолжительно, дорого и сложно в тех условиях, которыми располагаю.
Исходя из этого выстрою несложную коробочку с маленькими скруглениями в углах. В первом приближении готово, возможно переходить к расчётам.
Расчёт планера
Для начала определимся с большим весом модели и удельной нагрузкой. Что имеем?
Очень много. В случае если задаться малой удельной нагрузкой — планер нужно будет строить весьма лёгким, что не упрощает задачи. Положим на планер 200 г, пока. Расчётный вес модели получается 641 г. Начнём строить, а в том месте видно будет.
Какую удельную нагрузку принять? Думаю, что-то в границах 32-35 направляться/кв.дм. По собственному опыту знаю, что с таковой нагрузкой довольно несложно летать.
Начнём расчёты. Конечно, все базисные калькуляции сведены в пара таблиц. Выделенные красным поля — это те величины, каковые я изменяю при расчётах, все остальные значения с ними связаны и изменяются машинально.
Как видно, я оперирую лишь семью значениями: вес модели, удельная нагрузка, отношение площадей крыла и горизонтального оперения, удлинение крыла, удлинение оперения, коэффициентом сужения крыла и оперения, коэффициентом статической устойчивости. Легко и скоро. Для многих эта упрощённая методика может смотреться знакомо, не так ли?
Да, это Мерзликин…
Результаты правой колонки принимаем как данные для предстоящих расчётов и переходим к следующей таблице.
Тут уже мало сложнее. Рассчитываем числа Re для последовательности предполагаемых скоростей, моменты горизонтального и вертикального оперения, кое-какие нагрузки.
Результаты расчетов:
Мало пояснений к приведенным расчётам. Все величины представлены в империальной совокупности. Первые три таблицы — это ничего более, чем несложный расчёт площадей, длин и других геометрических черт крыла и оперения.
Для их заполнения хорошо выполнить эскиз модели, откуда несложнее всего забрать нужные эти. Ну а эскиз делаю, базируясь на данных самой первой таблицы.
Таблица 5 — это уже расчёты стабильности модели, моментов горизонтального и вертикального оперения и иных связанных параметров. Эти для части расчётов берём из таблицы 6. Возможно, не сумею достаточно детально изложить всю теорию, скрытую за, исходя из этого всем заинтересованным более детальным описанием использованных приложений предлагаю самостоятельно с ними ознакомиться на: http://www.geocities.com/jebbushell/COOKBOOK.htm.
Так будет смотреться расчитанное крыло в плане. Маленькая обратная стреловидность теоретически исправит характеристики модели при полёте на скоростях, родных к скорости сваливания. Улучшит управляемость, сделает сваливание не таким резким.
Но это теория, как будет в практике — посмотрим. Достаточно давно не утихают споры о недостатках и преимуществах крыльев обратной стреловидности. Как в большинстве случаев, нет однозначных хороших или отрицательных результатов.
Но неизменно возможно проверить это на своем опыте.
А тут — распределение подъёмной силы по размаху:
Достаточно очень сильно отклонено от совершенного эллипса, но что делать… Простота требует жертв! Дабы добиться совершенного эллипсоидального распределения подъёмной силы, необходимо продолжительно трудиться над подбором формы крыла в плане, углами атаки, выбором профиля крыла в корне и на законцовке…
Сейчас — распределение коэффициента подъёмной силы по размаху
Да уж… Устойчивой эта модель не будет ни при каких обстоятельствах. И лёгкой в пилотировании также. Стремительное и резкое сваливание на крыло гарантировано.
Из-за чего? Cl, либо же коэффициент подъёмной силы, возможно принять как определение, как не легко трудится этот профиль. Плоский график распределения Cl предполагает одинаково нагруженное крыло в каждой его точке по размаху.
Срыв потока наступит прежде всего в точке наивысшей нагрузки (где тонко, в том месте и рвётся…). Разглядывая распределение Cl, видим, что не все части крыла трудятся одинаково. В моём случае ясно, что ближе к законцовке нагрузка растёт, значит, и срыв будет наступать прежде всего именно там. И конечно — резкое уменьшение подъёмной силы и сваливание на крыло. Само собой разумеется, имеется и хорошие стороны, такие как громадная маневренность по крену и другие.
Но в итоге, я не строю устойчивый самолёт, скорее напротив — неустойчивый в самом заложении. Помимо этого, принятый коэффициент статической устойчивости (0,45) предопределяет некую резкость при манёврах в горизонтальной плоскости. Пора определиться с профилем крыла.
Частенько в гоночных моделях применяют профили серии MH (Martin Hepperle, разрабатывал профили для Team LOGO), HD (Hannes Delago, разрабатывал профили для Team ARIANE). Созданы специально для гонок F5D, имеют прекрасные характеристики и полностью не годятся для наборных крыльев. Кроме того в случае если это крыло с твёрдой обшивкой. Найдем что-то близкое, но несложнее. Как, к примеру S6061 либо же S6062. Действительно, второй через чур уж тонковат, будут неприятности с прочностью.
Исходя из этого остановимся на S6061.
Отличий не так уж большое количество, на первый взляд, но…
- MH 42 — max camber 2,09% at 35,09% of the chord; Leading edge radius 0,4615%
- S6061 — max camber 1,75% at 41,20% of the chord; Leading edge radius 0,6096%
относительная толщина и Большая кривизна МН42 даст нам больший коэффициент подъёмной силы (за что заплатим громадным коэффициентом сопротивления), но меньший радиус передней кромки сделает данный профиль более срывным, если сравнивать с S6061. А при моём по определению неустойчивом крыле это не есть наилучший выбор.
В случае если сравним поляры, то оказывается, что S6061 имеет чуть более широкий действенный диапазон чисел Re, чуть больший коэффициент Cx, поляра его проходит менее полого при отрицательных углах атаки. Приведенные примеры для Re=140000 (близкое к среднему значение для полётных скоростей — см. Таблицу 2) показывают это более чем наглядно. Возможно весьма долго писать о полярах, о данных, в них представленных и методах интерпретации.
Поляра — это лицо профиля, в ней представлено полностью всё нужное, дабы верно выбрать профиль для крыла модели. Но я просто не в состоянии обрисовать всего, да и не сумею — масса особой, опытной литературы посвящена данной теме. Как видим из примеров, отличия малы, но из опыта знаю, что профили S/SD не так критичны к качеству выполнения, как MH/HD. Да ещё это поджатие в задней части профиля у MH42… Попытайтесь это проклеить!
Выбираем S 6061!
На этом и закончим расчетную часть, потому, что главные нужные параметры модели мы уже выяснили. Вся предстоящая возня с полярами крыла, полярами модели, полным сопротивлением и другим громадной пользы мне не принесет, поскольку я строю модель не для спорта, не для рекордов — ни к чему всё это в этом случае.
Компьютерное моделирование
Эскизный проект готов, пора посчитать параметры силовой винтомоторной группы и установки. Какой мотор, батареи и пропеллер установим в модель?
Наблюдаем в шкаф, роемся в коробках. Имеем мотор Model Motors AXI 2808/20, батарею Panasonic 7×1200 mA, две батареи NoName 8×1800 mA (подозреваю, что это KAN или HECELL). Контроллер JETI JES 30-3p, пропеллеры Graupner 10×6. Действительно, имеется ещё лопасти к складным пропеллерам Graupner и Aeronaut — но кок для них, к сожалению, запланирован на вал мотора диаметром 5 мм. А у меня 4 мм.
Но имеется цанга к нему и пластиковый кок. Будет необходимо ставить пропеллер нескладной и рассчитывать на возможность его поломки при посадке. Выбора особенного нет.
Для предсказаний возможностей модели воспользуемся MotoCalc. Первый расчёт делаем для батарей Panasonic HHR120 4/5AA:
А сейчас для батареи KAN/HECELL:
Полетит? Да, на 100%. Если судить по расчётам, кроме того хорошо. И нужно забрать поправку на точность расчётов. По неспециализированному точке зрения, MotoCalc даёт погрешность около 20%. Из лично совершённых измерений могу сообщить одно — с батареями Sanyo 8х1700 4/5AUP эта винтомоторная установка даёт тягу около 820-830 г. Либо же приблизительно на 200 граммов больше, чем показывает MotoCalc. И как верить посчитанному?!
Пора начать строить.
Постройка
Постройку начинаем с… взвешивания страниц бальзы. Неизменно оглядываемся на принятое значение большого веса планера — 200г. Исходя из этого отбор материала соответствующей плотности достаточно серьёзен.
Отбираем два страницы 1,5 мм на поперечный набор и фюзеляж крыла, шесть страниц 1 мм на обшивку крыла и стабилизатора, один лист 3 мм на лонжероны, разные силовые элементы, комплект стабилизатора и зашивку фюзеляжа. Рейки 6х3 и 6х6 мм, рейку 3х3 мм, две рейки 2х2, уголок 6х6 мм. Всё сваливаем в кучу и грузим на весы.
какое количество? 218 г? В случае если срезать всё лишнее, должно оказаться верно.
Чертеж моделиafterburner_draft.zip 54,20 kB
Распечатываем чертежи, раздельно все элементы. Готовим рабочую ПЛОСКОСТЬ. Жизнь научила — в случае если желаем иметь прямую, без перекосов и круток модель — необходимо иметь ровный стол.
Исходя из этого пара лет назад было нужно разориться и приобрести стеклянную плиту 15 мм толщиной. Из калёного стекла, жутко дорогую. Но совсем ровную. Соперничать с нею может лишь плита из броневой 25-миллиметровой стали (один мой друг на таком сооружает), но она мало тяжелее.
Помимо этого, к стеклу фактически ничего не прилипает — ни смола, ни циакрин. Не царапается, прекрасно моется. Но не следует на ней что-либо забивать, либо по большому счету стучать…
Стекло всё-таки, handle with care…
Сходу желаю сообщить — в случае если кому-либо, не имеющему опыта постройки моделей из бальзы, покажется, что он в состоянии повторить как раз эту конструкцию, мой совет — не следует… Это не тот самолёт, что выбирают как первую либо вторую модель. Несложным он лишь думается. Это не шутки, мне честно жаль вашего потерянного времени и сломанного материала.
Как раз исходя из этого я не собирается детально обрисовывать целый процесс постройки — умелый моделист сам выяснит, что и как сделать. Громадный простор для поиска и импровизации собственных ответов.
Вырезаем боковушки фюзеляжа из страницы 1,5 мм. Моторный шпангоут из фанеры 3 мм. Комплект киля, шпангоут хвостовой балки, дно фюзеляжа из страницы 3 мм. Заготавливаем отрезки рейки 3х3 — продольно-поперечные усиливающие элементы, отрезки уголка 6х6 — элементы нижней части фюзеляжа. Из кусочка бальзы 50х25х15 вырезаем бобышку — в неё будет входить посадочный штырь крыла. Сборку начинаем со наклейки набора и склейки киля на боковушки фюзеляжа усиливающих элементов.
В комплект киля вклеиваем трубку тяги руля высоты. Затем — приклеиваем боковины фюзеляжа к задней его набору и кромке киля. Сейчас уже делается светло, окажется ли прямым фюзеляж. В случае если удалось собрать с перекосом — пожалуй, стоит всё выкинуть и начать сперва. Потом на дно фюзеляжа наклеиваем уголки. Склеиваем боковушки и дно фюзеляжа. Вклеиваем моторный шпангоут и бобышку. Из страницы 3 мм по месту вырезаем верхнюю и нижнюю крышки хвостовой балки.
Вклеиваем на место. В верхней части киля вклеиваем два отрезка уголка 6х6 — посадочное место стабилизатора. Наждачной бумагой номер 120 и рубанком бережно обдираем всё лишнее по краям. Кладём на весы.
У меня оказалось 46 г. А у вас? Затраченное время — около трёх часов на всё, с умными беседами и перекурами с пятилетним ребёнком. Это все в субботу.
Сейчас крыло. Из остатков страниц 1,5 мм вырезаем нервюры поперечного комплекта крыла и пластину передней кромки. Из страницы 3 мм — лонжероны, законцовки, вкладыши в элероны под качалки, уголки на стыки элементов комплекта.
Из рейки 6х3 — задние кромки кромки и передние элеронов крыла в месте навески элеронов. Обрезаем по месту рейки 2х2 мм — из них будут изготовлены элементы усиления задней кромки. Нервюры и лонжероны прорезаем до половины высоты по месту монтажа.
Устанавливаем лонжероны на столе, вклеиваем полные нервюры.
Закрываем заднюю кромки и переднюю. Вклеиваем половинки нервюр и законцовки.
Склеиваем страницы 1 мм для верхней обшивки крыла, вырезаем заготовки и приклеиваем к комплекту.
Вклеиваем рейки задних кромок кромок и передних элеронов навески. Вклеиваем усиливающую распорку из фанеры 3 мм в центроплан.
Снимаем крыло со стола, срезаем монтажные ножки у нервюр , ошкуриваем и обшиваем крыло снизу. Приклеиваем рейку передней кромки.
Из остатков 3 мм страницы вырезаем комплект стабилизатора, собираем на столе, обшиваем остатками страницы 1 мм. Ошкуриваем по месту. Кладём всё собранное на весы. 171 г перед финальным ошкуриванием
Воскресенье вечер, пора баиньки…
В следующие свободные вечера неторопливо ошкуриваю наждачной бумагой 200 и 400 собранные элементы, прорезаю руль и элероны высоты. Вес по окончании ошкуривания понижается до 165 г. Шесть граммов веса благополучно ушло в бальзовую пыль, равномерно рассеянную по мастерской. Закрываю капот, наклеиваю полосы Velcro в местах батареи и монтажа регулятора, вклеиваю качалки и сервомеханизмы, устанавливаю тяги…
Приближаемся к моменту обтягивания. Обтяжечный материал — плёнка Oracover Transparent. Лёгкая, прочная, замечательно укладывается и усаживается.
Целый низ модели — светло синий, бока фюзеляжа и часть крыла — жёлтые, верх стабилизатора и передняя часть крыла — красные. Ярко и броско, должно быть прекрасно видно в полёте. Установочные углы крыла и стабилизатора — 0/0.
Кроме того вес готовой модели был весьма близок к первоначально принятому.
По окончании обтяжки монтирую остатки электроники, устанавливаю мотор, приёмник. Подключаю батарею и начинаю программировать передатчик… Всё, финиш.
К утру субботы модель всецело готова, возможно отправляться на поле.
Полёт
И вот я с новым творением на поле. Около полно прошлогодней высохшей травы, на случай рассчетных падений, батареи установлены, центровка проверена. Полетели. Первый полёт заканчивается через 12 секунд. Оторван болт монтажа крыла, надломлен фюзеляж.
Центровка, как выяснилось, была кроме того не задняя, а просто 1.5 см за критической точкой. Еду к себе, контролирую расчёты. Нда… Без комментариев.
Вместо CAX в расчётах удалось подставить хорду крыла в корне. Поправляем, пересчитываем, центровка сдвигается на 3 см вперёд. Вечер посвящён радостному ожиданию и ремонту следующего дня.
Сутки второй. То же поле, тот же модель и пилот. Сейчас полёт длится около 2 мин. и заканчивается падением на ярко-зеленую свежеподнявшуюся пшеницу. Действительно, высота её — сантиметров 5 либо 6. Одним словом — всё тот же болт и совсем поломанный фюзеляж в двух местах.
Пилот не справился с управлением. К себе, посыпать голову пеплом.
Клею разбитый фюзеляж, врезаю новую гайку крепления крыла, обтягиваю. Оказалось достаточно хорошо и практически незаметно. Уменьшаю затраты рулей до 40% от начального и дополнительно зажимаю их 40-процентной экспонентой.
Готово.
Сутки третий. Летит! Весьма скоро летит. Ну Весьма скоро летит! По окончании весёлого болтания в воздухе в течении пяти мин. сажаю модель на клочок прошлогоднего овса. Уффф. Уняв дрожь в руках, начинаю разбирать полёт.
Данный и пара следующих…
Результаты
Смело возможно сообщить — поставленная цель достигнута. Удалось выстроить модель, которая на 100% соответствует требованиям, к ней предъявляемым. К моменту написания данного материала модель уже полетала мало, я с нею освоился, кроме того чуть полюбил. Особенно запомнился сутки 1 января. Удалось сломать при посадках два пропеллера и в завершение дня оборвать антенну приёмника.
Что за эйфорию! В конечном счете поставил складной пропеллер, модифицировав с помошью ножа простой пластиковый кок для пропеллера ДВС. Антенну припаял новую, благо была запасная.
Летаем дальше.
Скорость горизонтального полёта более чем достаточна. Фактически всё время возможно летать в пол-газа, ну, может на 2/3. В случае если на полном газу — скоро устаёт шея крутить головой.
Это что-то мелкое жужжит, мельтешит, мечется по небу. Ффу… Самолётик весьма чутко реагирует на сигналы управления. Любой манёвр выполняется сразу же, без задержек, мгновенно. При полёте с мотором нереально отпустить ручки передатчика — какова будет реакция модели на возмущения воздуха в следующие секунды полёта, я затрудняюсь сообщить. Бочки выполняются фактически без подруливания, со скоростью около одного оборота в секунду.
Развороты с креном в 75-80 градусов кроме того на большой скорости легко контролируются. В итоге, строил я гонку, а гонка на каждом кругу делает таких разворотов три. Полёт на пояснице с минимальной коррекцией ручки от себя, переход в обычный полёт полубочкой либо полупетлёй — без неожиданностей.
Петли, иммельманы, горки — легко и приятно. Дальше моя фантазия не идёт, этого пилотажа мне, как говорится, — выше крыши.
Полёт без мотора мало отличается от полёта простого скоростного планера. Глиссада пологая, легко контролируемая. Не следует экспериментировать со скоростью понижения — как я и предполагал, сваливание весьма резкое, без каких или предварительных показателей. В один миг модель срывается в вертикальную спираль, из которой достаточно легко выходит в случае если имеется запас высоты.
Потренировавшись с посадками, заключил , что лучше очень не вмешиваться в управление, в особенности, в случае если высота меньше двух метров. В случае если падать на камни, то вряд ли будет что собирать. Но, аппарат показал необычную стойкость к повреждениям.
Один раз на посадке зацепил финишем крыла о валун в траве и отделался лишь вмятиной на передней кромке. Да и первые полёты успешными тяжело назвать
Попозже я заменил приёмник на шестиканальный, запрограммировал закрылки и дифференциальные элероны. Провалился сквозь землю неприятный разворачивающий момент при маленьких кренах (реверс элеронов), посадка с выпущенными на 40 градусов закрылками стала несложной, кроме того нудной. Выводим на глиссаду, бросаем ручки, закуриваем.
В случае если всё было верно вычислено — сядет сам, нечего дёргаться.
Одним словом, я доволен. Строилось скоро, не успев надоесть. Летает хорошо, щекочет нервы.
Скорость, маневренность — приятное разнообразие, так нужное в жизни.
Перечень литературы
- В.Е. Мерзликин Радиоуправляемые модели планеров. Москва Издательство ДОСААФ СССР 1982
- С.М. Егер, А.М. Матвеенко, И.А. Шаталов Базы авиационной техники. Москва Машиностроение 2003
- Практическая аэродинамика. Аэроклуб ОКБ Сухого. 2-й Столичный Аэроклуб
- Model Sailplane Design Spreadsheet by Adam Till, Sailplane Design Spreadsheet
- Airfoils for Pylon Racing Models, Martin Hepperle 1986-2003, Martin Hepperle WEB Site
- F5D Models airfoils, Hannes Delago 1996-1997, Hannes Delago — Team Ariane
- Xfoil — subsonic airfoil analysis and design, Mark Drela, Dept. of AeroAstro., MIT, Cambridge, MA